当程序比较复杂,或者程序内存在重复的部分时,模块化程序设计往往是比较可行的办法。在RobotStudio中可以通过在主程序中调用不同的例行程序,达到使代码逻辑清晰的目的。

将搬运工件的动作保存为例行程序

  1. 进入例行程序,新建一个例行程序

  2. 回到main程序,鼠标选中第一行,点击编辑-编辑,将main函数内的代码复制到新建的例行程序中
  3. 回到刚才新建的例行程序中,将main函数代码粘贴过来。
  4. 利用调试-pp移至例行程序,测试例行程序是否正确,没有问题的话,就将main函数的内容,用指令procall代替。


快速实现搬运第二个工件

  1. 首先将搬运工件的例行程序复制一份

  2. 因为工件的位置是利用仓库的工件坐标系通过偏倚确定的,因此只需要修改Offs函数的参数即可确定第二个工件的夹取位置。