本文参考ros官网http://wiki.ros.org/的有关安装教程

一、准备工作

1. 添加ROS软件源

打开软件与更新，将下载选项前四个都选上。
一定要确保都勾选上，不然后续安装时会出现依赖关系问题

然后执行以下命令添加软件源

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sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加公钥

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sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新索引

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sudo apt-get update

二、安装ROS

1. 安装ROS

建议安装桌面完整版

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sudo apt install ros-noetic-desktop-full

2. 设置环境变量

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echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3. 初始化rosdep

在使用许多ROS工具之前，需要初始化rosdep。rosdep是运行ROS中某些核心组件所必需的，首先安装rosdep

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sudo apt install python3-rosdep

然后进行初始化

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sudo rosdep init
rosdep update

rosdep init如果出现【ERROR: cannot download default sources list from:…
Website may be down.】
rosdep update如果出现超时问题
解决方法：
1.sudo apt-get install python3-pip
2.sudo pip3 install rosdepc
3.sudo rosdepc init
4.rosdepc update

4. 安装其它工具和依赖包

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sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

三、测试

打开终端，输入roscore，运行ros
再打开一个新终端，输入：rosrun turtlesim turtlesim_node，可以看到小乌龟的仿真界面已经打开了。再打开一个新终端输入指令：rosrun turtlesim turtle_teleop_key，可以在这个key终端内，通过键盘的方向键控制小乌龟在界面中移动