Ubuntu系统Buglist（不定时更新）

一、环境/库

1.1 curl: error while loading shared libraries

1. 在机器上查找丢失的共享库

find ~ -name libssl.so.1.0.0

得到返回值/home/huffie/anaconda3/pkgs/openssl-1.0.2p-h14c3975_0/lib/libssl.so.1.0.0

2. 查看软件安装路径

which curl

得到返回值~/anaconda3/bin/curl，说明是使用anaconda安装的

3. 建立软连接

ln -s /home/huffie/anaconda3/pkgs/openssl-1.0.2p-h14c3975_0/lib/libssl.so.1.0.0 ~/anaconda3/lib/libssl.so.1.0.0

4. 同样的方法补全libcrypto.so.1.0.0

ln -s /home/huffie/anaconda3/pkgs/openssl-1.0.2p-h14c3975_0/lib/libcrypto.so.1.0.0 ~/anaconda3/lib/libcrypto.so.1.0.0

1.2 调整Docker下载速度

1. 备份配置文件

sudo cp /etc/docker/daemon.json /etc/docker/daemon.json.backup

2. 打开配置文件，删除所有内容，并添加以下内容

sudo vim /etc/docker/daemon.json

{
    "registry-mirrors" : ["https://docker.mirrors.ustc.edu.cn"]
}

1.3 由于没有公钥，无法验证下列签名：NO_PUBKEY的解决方法

（1）问题描述

今天运行apt-get update时突然出现了由于没有公钥，无法验证下列签名的问题，尝试了网上许多方法，最终找到了一种亲测有效的解决方法：

（2）解决方法

在终端输入：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv 76F1A20FF987672F

其中最后的代码为报错语句中的最后一部分：由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY 76F1A20FF987672F

（3）解决结果

Executing: /tmp/apt-key-gpghome.uBwlOPqFFF/gpg.1.sh --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv 76F1A20FF987672F
gpg: key 76F1A20FF987672F: 1 signature not checked due to a missing key
gpg: 密钥 76F1A20FF987672F：公钥“WineHQ packages <wine-devel@winehq.org>”已导入
gpg: 合计被处理的数量：1
gpg:               已导入：1

1.4 Cmake 版本更新

更新cmake

（1）报错信息

CMake Error at CMakeLists.txt:15 (cmake_minimum_required):
  CMake 3.13 or higher is required.  You are running version 3.10.2

-- Configuring incomplete, errors occurred!

（2）解决方法

首先尝试一下

sudo apt update
sudo apt upgrade

如果还不行，那么就到官网安装新版cmake。

到cmake官网的下载页面下载最新的cmake安装包，以cmake-3.25.2.tar.gz为例。

解压安装包

tar -zxvf cmake-3.25.2.tar.gz

进入安装包

cd cmake-3.25.2

开始安装

chmod 777 ./configure
./configure
make -j8 
sudo make install
sudo update-alternatives --install /usr/bin/cmake cmake /usr/local/bin/cmake 1 --force

（3）解决结果

运行下列命令检查cmake是否正确安装

cmake --version

1.5 cudnn问题，apt upgrade出现警告/sbin/ldconfig.real

问题描述：

安装软件，或使用sudo apt upgrade时，命令行出现警告信息：

/sbin/ldconfig.real: /usr/local/cuda-12.1/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn_cnn_train.so.8 is not a symbolic link

/sbin/ldconfig.real: /usr/local/cuda-12.1/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn_ops_train.so.8 is not a symbolic link

/sbin/ldconfig.real: /usr/local/cuda-12.1/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn_adv_train.so.8 is not a symbolic link

/sbin/ldconfig.real: /usr/local/cuda-12.1/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn.so.8 is not a symbolic link

/sbin/ldconfig.real: /usr/local/cuda-12.1/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn_ops_infer.so.8 is not a symbolic link

/sbin/ldconfig.real: /usr/local/cuda-12.1/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn_cnn_infer.so.8 is not a symbolic link

/sbin/ldconfig.real: /usr/local/cuda-12.1/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn_adv_infer.so.8 is not a symbolic link

问题原因：

CUDA和cuDNN库的符号链接失效，重新创建符号链接：

解决方法：

注意按照自己的报错信息修改路径

sudo ln -sf /usr/local/cuda-12.1/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn_ops_train.so.8.9.1 /usr/local/cuda-12.1/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn_ops_train.so.8
sudo ln -sf /usr/local/cuda-12.1/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn_cnn_train.so.8.9.1 /usr/local/cuda-12.1/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn_cnn_train.so.8
sudo ln -sf /usr/local/cuda-12.1/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn_adv_train.so.8.9.1 /usr/local/cuda-12.1/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn_adv_train.so.8
sudo ln -sf /usr/local/cuda-12.1/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn.so.8.9.1 /usr/local/cuda-12.1/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn.so.8
sudo ln -sf /usr/local/cuda-12.1/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn_ops_infer.so.8.9.1 /usr/local/cuda-12.1/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn_ops_infer.so.8
sudo ln -sf /usr/local/cuda-12.1/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn_cnn_infer.so.8.9.1 /usr/local/cuda-12.1/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn_cnn_infer.so.8
sudo ln -sf /usr/local/cuda-12.1/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn_adv_infer.so.8.9.1 /usr/local/cuda-12.1/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn_adv_infer.so.8

1.6 conda环境导致的源码安装包问题

问题描述：

如果在conda环境下从源码编译安装某个包，在cmake阶段，可能会出现下面的问题：

CMake Warning at cmake/CMakeHelper.cmake:103 (add_executable):
  Cannot generate a safe runtime search path for target colmap_main because
  files in some directories may conflict with libraries in implicit
  directories:

    runtime library [libmpfr.so.6] in /usr/lib/x86_64-linux-gnu may be hidden by files in:
      /home/mahaofei/anaconda3/lib
    runtime library [libgmp.so.10] in /usr/lib/x86_64-linux-gnu may be hidden by files in:
      /home/mahaofei/anaconda3/lib
    runtime library [liblz4.so.1] in /usr/lib/x86_64-linux-gnu may be hidden by files in:
      /home/mahaofei/anaconda3/lib
    runtime library [libsqlite3.so.0] in /usr/lib/x86_64-linux-gnu may be hidden by files in:
      /home/mahaofei/anaconda3/lib
    runtime library [libgomp.so.1] in /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9 may be hidden by files in:
      /home/mahaofei/anaconda3/lib

  Some of these libraries may not be found correctly.
Call Stack (most recent call first):
  src/colmap/exe/CMakeLists.txt:67 (COLMAP_ADD_EXECUTABLE)

解决方法：

退出conda环境，然后再编译安装。

# 临时退出
conda deactivate
# 取消终端自动进入conda
conda config --set auto_activate_base false

1.7 the provided PTX was compiled with an unsupported toolchain

问题描述：

从源码编译安装某些包，完成之后无法使用，例如我的colmap一直报错如下：

CuTexImage::BindTexture:        invalid device symbol
FilterH:        the provided PTX was compiled with an unsupported toolchain.
E1220 10:33:57.020385 2392647 feature_extraction.cc:276] Failed to extract features.
CuTexImage::BindTexture:        the provided PTX was compiled with an unsupported toolchain.

解决方法：

更新显卡驱动，亲测有效。

二、ROS

2.1 使用其它工作空间的包，未加载其它工作空间的source

（1）报错信息

Failed to load nodelet '/camera/realsense2_camera` of type `realsense2_camera/RealSenseNodeFactory` to manager `realsense2_camera_manager'

（2）报错原因

原因是找不到realsense2_camera包，在安装D435的包时，以为bashrc文件里已存在要添加的路径故没有执行

（3）解决方法

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

或者

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.2 有多个.so文件同时被引用

（1）报错信息

symbol lookup error: /home/huffie/catkin_ws/devel/lib//librealsense2_camera.so: undefined symbol: _ZN20ddynamic_reconfigure19DDynamicReconfigureC1ERKN3ros10NodeHandleE

（2）报错原因

系统内librealsense2_camera.so的数量不唯一，在多个路径下都存在此库

（3）解决方法

查找一下动态库路径

echo $LD_LIBRARY_PATH

将显示的其它工作空间的build和devel文件夹都删掉就可以了

2.3 PCL要求C++11及以上

（1）报错信息

error: #error PCL requires C++14 or above

（2）报错原因

CMakeLists.txt没有添加C++14的配置

（3）解决方法

在CMakeLists.txt中添加下面这几行代码

add_compile_options(-std=c++11 )
add_compile_options(-std=c++14 )
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

2.4 error while loading shared libraries

（1）报错信息

/opt/ros/noetic/lib/rosout/rosout: error while loading shared libraries: libxmlrpcpp.so: cannot open shared object file: No such file or directory
[rosout-1] process has died [pid 82803, exit code 127, cmd /opt/ros/noetic/lib/rosout/rosout __name:=rosout __log:=/home/huffie/.ros/log/834eb474-ba51-11ed-861b-470c5d943dac/rosout-1.log].
log file: /home/huffie/.ros/log/834eb474-ba51-11ed-861b-470c5d943dac/rosout-1*.log

（2）问题原因

链接器找不到库文件，搜索libxmlrpcpp.so，发现其位置为/opt/ros/noetic/lib

（3）解决方法

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/libc.conf

在其中添加libxmlrpcpp.so的目录

/opt/ros/noetic/lib

然后执行

sudo ldconfig

就ok了

三、系统问题

3.1 Windows+Ubuntu双系统，Win更新后Ubuntu引导项消失

首先在BIOS里确定Ubuntu的启动顺序是不是在Windows之前，一定要启动ubuntu，然后才有引导

插入ubuntu启动盘，重启电脑，选择U盘启动，进入后选择 try ubuntu without install

进入界面后连接网络

输入以下命令

sudo apt-add-repository ppa:yannubuntu/boot-repair
sudo apt-get update
sudo apt-get install boot-repair

安装成功后继续在终端输入以下命令：

boot-repair

期间会检索引导项，等待即可

完成后点击Recommended repair

等待一下，成功找回

3.2 Ubuntu启动后左上角光标闪烁，且出现snd_hda_intel cannot probe codecs的错误信息

问题描述：

系统运行正常的情况下，重启了服务器，再开机就进入不了桌面了，一直左上角光标闪烁，并且等待一段时间后出现snd_hda_intel cannot probe codecs的报错。

解决方法：

清空回收站，本人遇到的问题是磁盘没有空间了，无法启动某个驱动，通过ssh连接系统后使用下面命令清空回收站即可

sudo rm -rf ~/.local/share/Trash/*

3.3 Kernel panic - not syncing: Attempted to kill init!

问题描述：

我在正常使用电脑时，突然所有图标全都变成空白方框（左侧 dock 栏、右上角所有系统图标），系统完全卡死，所有软件包括命令行无法打开，设置无法打开，点击重启无效。

强制重启后，ubuntu 无法进入，显示许多行代码，最后一行为 Kernel panic - not syncing: Attempted to kill init!，此时双系统的 Win11 仍然正常。

解决方法：

经查阅资料，应该是系统自动更新内核导致的问题（也有的说是因为/boot 分区满了出现问题）。

开机后在引导界面选择 Advance option for ubuntu，前两个为最新版本的内核，不要选择这两个，选择第三个，进入旧版本的内核。

检查 /boot 分区是否占用为 100%

df

查看所有已安装内核

dpkg --get-selections| grep linux

查看当前正在使用的内核

uname -a

删除最新的（有错误的/如果 boot 满了则删过老的）内核，我这里新内核版本相关的只有这两个包，请根据自己情况调整。==注意一定不要误删==

sudo apt-get remove --purge linux-modules-5.15.0-88-generic linux-image-5.15.0-88-generic

完成后清理

sudo dpkg -P linux-modules-5.15.0-88-generic
sudo dpkg -P linux-image-5.15.0-88-generic

3.4 惠普暗影精灵9/光影精灵9，无法拓展显示器

问题描述

惠普暗影精灵9/光影精灵9，安装ubuntu20.04，已经正常安装显卡驱动，nvidia-smi输出正常，但是外接显示器不识别。

输入xrandr发现只有笔记本显示器。

打开nvidia控制面板，发现nvidia识别到了外接显示器。

尝试了切换显卡驱动无效，关闭secure boot无效。

解决方法

进入BIOS，在配置中，将独显直连（NVIDIA ... Advance，具体是什么记不清了），改为混合模式（Discrete），然后就可以了。

3.5 系统启动后进入(initramfs)

问题描述：

我在 ubuntu+win 双系统中，使用 windows 访问了 ubuntu 的文件，再次启动 ubuntu 后发现出现错误，开机后进入了命令行界面，显示如下内容：

BusyBox v1.30.1 (Ubuntu 1:1.30.1-4ubuntu6.1) built-in shell (ash) 
Enter 'help' for a list of built-in commands.

(initramfs)

解决方法：

参考 How To Fix Busybox Initramfs Error On Ubuntu

使用 fsck 命令修复损坏分区中的文件系统：

（可以使用 cat /proc/partitions 或 blkid 或 lsblk 命令在 Busybox 中获取您的 Linux 分区详细信息。）

# 如果是机械硬盘，则为sdax，例如
fsck /dev/sda1 -y
# 如果是固态硬盘，则为nvmexnxpx
fsck 则为nvme1n1p2 -y

几分钟后，你会看到如下输出，说明修复完成：

/dev/sda1: ***** FILE SYSTEM WAS MODIFIED *****
/dev/sda1: 497733/30531584 files (1.5% non-contiguous), ........

然后重启系统（如果 reboot 无效，输入 exit 后回车重启）

reboot

3.6 A stop job is running for session X of user XXX

问题描述：

Ubuntu 在关机或重启时，速度非常慢，在关机界面中按下任意按键会看到 A stop job is running for session 2 of user mahaofei 的提示。

解决方法：

编辑文件

sudo nano /etc/systemd/system.conf

将 DefaultTimeoutStopSec 行取消注释，并将时间修改为想要的时间，例如 5s。

DefaultTimeoutStopSec=5s

重新加载配置文件

sudo systemctl daemon-reload