记录Ubuntu安装后的系统配置、常用软件安装过程
〇、安装系统
安装win10系统,然后按下面步骤安装Ubuntu系统。
0.1 BIOS设置
(1)安装前
开机按Delete键进入BIOS:SETTINGS/BOOT/UEFI Hard Disk Drive BBS Priorities设置为Disable。
打开独显直连(Discreate)。
关闭Secure Boot。
保存后,开机选择U盘启动。
(2)安装后
还是上面那个选项,将ubuntu设为优先。
0.2 显卡问题
ubuntu安装时需要临时禁用显卡,不然会出各种毛病。
(1)安装时
在选择引导的界面,选中安装Ubuntu的那一项,按e
将quiet splash ---
改为quiet splash pci=nomis pci noaer pcie_aspm=off
然后按F10继续安装。
(2)第一次启动时
在选择引导的界面,选中启动Ubuntu的那一项,按e
将quiet splash @xxxxxxxx
那一行最后加上nomodeset pcie_aspm=off
然后按F10正常启动。
(3)第一次启动后
修改配置文件
1 | sudo vi /etc/default/grub |
找到这一行:
1 | GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT=“quiet splash” |
一、系统配置
1.1 系统更新
打开Software & Updates
勾选Source code
。
将软件源改为https://mirrors.hit.edu.cn/ubuntu
,速度会快很多。
然后更新软件源:
1 | sudo apt update |
安装编译必须组件:
1 | sudo apt-get install build-essential libncurses-dev bison flex libssl-dev libelf-dev |
1.2 安装openssh-server
Ubuntu远程连接的基础功能包。
如果不安装此包直接使用Putty连接,会报错Network error Connection refused。
1 | sudo apt install openssh-server |
1.3 安装net-tools
安装net-tools后即可使用ifconfig
查看本机IP地址。
1 | sudo apt install net-tools |
1.4 安装vim
常用的文件编辑工具
1 | sudo apt install vim |
1.5 同步时间
安装ubuntu和windows双系统后,重新打开windows会发现时间错误,原因是两个系统的时区匹配出现了问题。可在ubuntu系统内按以下指令解决:
1 | sudo apt-get install ntpdate |
1.6 双系统修改默认启动顺序
1 | sudo gedit /etc/default/grub |
修改启动顺序(一般0是ubuntu,2是windows,默认0 ubuntu)
1 | GRUB_DEFAULT=2 |
修改等待时间(根据自己需要修改,默认10s)
1 | GRUB_TIMEOUT=3 |
重新生成启动配置项
1 | sudo update-grub |
1.7 挂载硬盘
查看硬盘
1 | sudo fdisk -l |
永久挂载
1 | sudo gedit /etc/fstab |
最下面添加下面一行
1 | /dev/nvme0n1p4 /home/mahaofei/Data ntfs utf8,unmask=0 |
二、系统驱动
2.1 NVIDIA显卡驱动
建议先到Software & Updates
里的Additional Drivers
里面看自己显卡支持的NVIDIA驱动版本,然后在命令行输入sudo apt install nvidia-driver-525
类似的安装驱动。
本人4060显卡尝试过下面两种安装方式都有问题:
- 在
Software & Updates
里面直接安装驱动,重启后用nvidia-smi
会出现no devices were found
类似的错误,找不到显卡。- 在官网下载驱动安装包,然后手动运行安装,重启后
nvidia-smi
虽然正常了,但是HDMI外接显示屏没有反应。
(1)官网驱动下载安装
到NVIDIA官网下载驱动:https://www.nvidia.cn/geforce/drivers/
然后使用chmod +x
指令赋予下载的驱动文件可执行权限。
然受使用sudo ./驱动文件名.run
来安装驱动。
(2)在Software & Updates
里面安装
打开Software & Updates
,然后点击Additional Drivers
,可以看到有一系列驱动,任意选择一个版本然后应用安装即可。(不建议选择带有test字样的,可能会在某些情况下出bug)
2.2 ROS系统
(1)添加软件源
打开软件与更新,将下载选项前四个都选上。
一定要确保都勾选上,不然后续安装时会出现依赖关系问题
然后执行以下命令添加软件源
1 | sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' |
(2)添加公钥
1 | sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 |
更新索引
1 | sudo apt-get update |
(3)安装ROS
建议安装桌面完整版
1 | sudo apt install ros-noetic-desktop-full |
设置环境变量
1 | echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc |
首先安装rosdep
1 | sudo apt install python3-rosdep |
然后进行初始化
1 | sudo rosdep init |
rosdep init如果出现【ERROR: cannot download default sources list from:…
Website may be down.】
rosdep update如果出现超时问题
解决方法:
1.sudo apt-get install python3-pip
2.sudo pip3 install rosdepc
3.sudo rosdepc init
4.rosdepc update
(4)安装其它工具和依赖包
1 | sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential |
(5)设置bash环境
1 | echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc |
2.3 Realsense驱动
参考官方文档:librealsense/distribution_linux.md at master · IntelRealSense/librealsense · GitHub
(1)安装Realsense SDK
注册服务器的公钥
1 | sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE |
如果仍然无法检索公钥,请检查并指定代理设置export http_proxy="http://<proxy>:<port>"
将服务器添加到存储库列表中
1 | sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u |
安装库
1 | sudo apt-get install librealsense2-dkms |
验证安装,使用realsense-viewer
测试驱动是否安装完成。
(2)安装ROS包
1 | cd ~/catkin_ws/src |
一定要注意clone的分支,默认是ros2,如果是ros1环境需要指定分支。
三、常用软件
3.1 浏览器
谷歌浏览器:https://www.google.cn/chrome/index.html
Edge浏览器:https://www.microsoft.com/zh-cn/edge/download
3.2 安装xrdp远程桌面
使用国外大佬制作的脚本,非常非常方便。
脚本下载链接:http://www.c-nergy.be/products.html(xRDP Installation Script)
官方使用教程:https://c-nergy.be/blog/?p=18205
官方使用教程如下:
-
下载脚本,刚才已经下载过了
-
解压压缩包
1 | unzip xrdp-installer-1.4.3.zip |
- 设置可执行权限
1 | chmod +x xrdp-installer-1.4.3.sh |
- 以普通用户的权限运行脚本,注意不要加sudo,另外用户路径下一定要有Downloads文件夹(如果是中文的下载,就新建一个/home/用户名/Downloads)
1 | ./xrdp-installer-1.4.3.sh |
- 查看本机ip
1 | sudo apt install net-tools |
记住192.168.x.x这个ip地址。
完成之后重启。
注意!!!重启之后不要登录用户,直接在win10搜索远程桌面连接,进行连接
如果win10连接时出现黑屏的问题
重启ubuntu机器和windows电脑
3.3 安装clash(科学)
- 下载
首先从GitHub上下载clash
下载链接:https://github.com/Fndroid/clash_for_windows_pkg/releases
下载Clash.for.Windows-0.18.8-x64-linux.tar.gz(一般个人电脑请选择x64-linux)
- 解压缩
下载完毕后,在ubuntu内解压缩
进入到解压后的文件夹,在当前终端运行命令
./cfw
- 设置代理
打开设置-网络-网络代理(齿轮),将http/https代理指向本机的clash默认端口7890(clash界面启动页可以修改Port),具体配置参考下面图片
- 设置订阅链接
从代理服务商处获取订阅链接,填入clash,选好节点即可
- 在clash配置界面设置开机自启动,重启后就不需要再
./cfw
了
3.4 安装输入法
(1)搜狗输入法(推荐)
安装fcitx输入法框架
1 | sudo apt-get install fcitx |
安装搜狗输入法
1 | sudo dpkg -i sogoupinyin_版本号_amd64.deb |
安装依赖
1 | sudo apt install libqt5qml5 libqt5quick5 libqt5quickwidgets5 qml-module-qtquick2 |
重启电脑
如果还没有搜狗拼音,那么点右上角的【键盘图标-Configure】,点击左下角加号+,取消勾选Only Show Current Language,然后搜索so,添加搜狗输入法。
(2)ibus输入法
首先在设置中安装中文语言,并将键盘系统设置为ibus
回到语言设置,在Input Sources中添加Chinese(Intelligent Pinyin)
就需要安装ibus输入法了,安装ibus框架需要在Terminal中输入:
1 | sudo apt-get install ibus ibus-clutter ibus-gtk ibus-gtk3 ibus-qt4 |
ibus框架安装完成后,再切换到ibus框架,即在Terminal中输入:
1 | im-config -s ibus |
切换到ibus框架之后,再接着安装中文拼音引擎,即在Terminal中输入:
1 | sudo apt-get install ibus-pinyin |
然后调出 IBus Preference 窗口来添加该中文拼音输入法,即在Terminal中输入:
1 | sudo ibus-setup |
3.5 OneDrive
参考项目:abraunegg/onedrive来使用[[03_Ubuntu使用OneDrive|OneDrive同步文件]]。
(1)安装依赖
1 | apt update |
激活DMD
1 | source ~/dlang/dmd-2.082.0/activate |
(2)安装onedrive客户端
1 | git clone https://github.com/abraunegg/onedrive.git |
(3)第一次配置
输入以下命令登录onedrive
1 | onedrive |
下载config文件
1 | mkdir -p ~/.config/onedrive |
打开config文件中的下面几行
1 | sync_dir = "~/disk/ubuntu/onedrive" |
(4)同步
第一次同步
1 | onedrive --synchronize |
实时同步(可添加到自动启动程序中)
1 | onedrive --monitor |
3.6 Zotero
在Zotero官网下载tar.bz2安装包,解压之后移动到保存软件的位置。
1 | sudo mv Zotero_linux-x86_64/* /opt/zotero/ |
然后更新zotero的desktop位置
1 | cd /opt/zotero |
然后创建软连接添加图标
1 | ln -s /opt/zotero/zotero.desktop ~/.local/share/applications/zotero.desktop |
注意一定是绝对路径。
3.7 VMWare
到VMware官网下载安装包,然后使用下面的命令安装:
1 | chmod +x VMware-Workstation-Full-17.0.2-21581411.x86_64.bundle |
使用以下命令卸载:
1 | 停止vmware服务 |
3.8 Zerotier
1 | curl -s 'https://raw.githubusercontent.com/zerotier/ZeroTierOne/master/doc/contact%40zerotier.com.gpg' | gpg --import && \ |
四、编程工具
4.1 Anaconda
https://www.anaconda.com/products/distribution
4.2 Qt5.9
(1)下载
官网链接:https://download.qt.io/archive/qt/
或者直接在终端下载:
1 | wget http://download.qt.io/official_releases/qt/5.9/5.9.9/qt-opensource-linux-x64-5.9.9.run |
(2)安装
调整权限
1 | chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.9.9.run |
安装 g++ (若没有安装过g++,则安装,安装过执行也无影响)
1 | sudo apt-get install build-essential |
安装通用字体配置库- runtime
1 | sudo apt-get install libfontconfig1 |
执行安装
1 | ./qt-opensource-linux-x64-5.9.9.run |
(3)修改QT执行程序
正常使用QT进行ROS开发时会出现一些错误,通过修改QT执行程序来解决。
修改执行程序
1 | gedit ~/.local/share/applications/DigiaQt-qtcreator-community.desktop |
修改Exec
行为下面的格式
1 | Exec=bash -i -c /home/huffie/Software/QT/Tools/QtCreator/bin/qtcreator |
但是这样修改之后,每次开机只能启动一次QT,第二次点击QT快捷方式就启动不起来了。
可以修改~/.bashrc
,在最后一行添加下面的代码
1 | alias qt=/home/huffie/Software/QT/Tools/QtCreator/bin/qtcreator |
然后每次启动都在终端使用qt
命令启动QT,这样就ok了。
4.3 VSCode
下载key:
1 | curl https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | gpg --dearmor > packages.microsoft.gpg |
加入key到系统并注入官网地址:
1 | sudo install -o root -g root -m 644 packages.microsoft.gpg /usr/share/keyrings/ |
更新获取VSCode信息:
1 | sudo apt-get install apt-transport-https |
安装:
1 | sudo apt-get install code # or code-insiders |
这样,以后就可以直接执行apt命令更新和管理code了。
4.4 PyCharm
社区版不能用Jupyter,考虑专业版
参考文章:https://zhuanlan.zhihu.com/p/622701924
(1)下载资源
到Pycharm官网下载2023.1.1版本的Pycharm:https://www.jetbrains.com/pycharm/download/other.html
下载jetbrains-agent.jar
(2)破解文件
将pycharm的tar.gz压缩包提取出来,并将里面的pycharm-2023.1
移动到你保存程序的地方。
进入此文件夹,找到bin/pycharm64.vmoptions
文件,编辑此文件,在文件的最后添加fineagent.jar的路径:
1 | -javaagent:/your_path/fineagent.jar |
(3)激活PyCharm
终端运行bin目录的pycharm.sh
文件,然后输入参考链接中的License Server。
激活成功!
4.5 CUDA
- 去官网下载cuda安装包:CUDA11.6,相关选项如下(根据实际情况选择):
- 运行网页提示的命令进行安装:
例如:
1 | wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.6.0/local_installers/cuda_11.6.0_510.39.01_linux.run |
可能会报一个警告:
可以卸载旧版本sudo apt-get remove --purge nvidia*
,再Continue就好。然后根据提示选择安装选项,注意不要勾选第一个安装显卡驱动的,因为之前已经安装过了。 安装完成后提示
- 根据上图提示需要配置环境变量:
1 | nano ~/.bashrc |
再文件最后加入以下语句:
1 | export CUDA_HOME=/usr/local/cuda-11.6 |
然后使其生效:
1 | source ~/.bashrc |
- 可以使用命令
nvcc -V
查看安装的版本信息:
4.6 CuDNN
进入到CUDNN的下载官网:cuDNN Download | NVIDIA Developer,然点击Download开始选择下载版本,当然在下载之前还有登录,选择版本界面如下:
我们选择和之前cuda版本对应的cudnn版本:
下载之后是一个压缩包,对它进行解压,命令如下:
1 | tar -xzvf cudnn-11.x-linux-x64-v8.0.5.39.tgz |
使用以下两条命令复制这些文件到CUDA目录下:
1 | sudo cp cuda/lib/* /usr/local/cuda-11.6/lib64/ |
拷贝完成之后,可以使用以下命令查看CUDNN的版本信息:
1 | cat /usr/local/cuda/include/cudnn_version.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2 |
可以看到版本信息如下,为8.0.5
: