〇、安装系统

安装win10系统,然后按下面步骤安装Ubuntu系统。

0.1 BIOS设置

(1)安装前

开机按Delete键进入BIOS:SETTINGS/BOOT/UEFI Hard Disk Drive BBS Priorities设置为Disable。

打开独显直连(Discreate)。

关闭Secure Boot。

保存后,开机选择U盘启动。

(2)安装后

还是上面那个选项,将ubuntu设为优先。

0.2 显卡问题

ubuntu安装时需要临时禁用显卡,不然会出各种毛病。

(1)安装时

在选择引导的界面,选中安装Ubuntu的那一项,按e

quiet splash ---改为quiet splash pci=nomis pci noaer pcie_aspm=off

然后按F10继续安装。

参考:https://zhuanlan.zhihu.com/p/142114459

(2)第一次启动时

在选择引导的界面,选中启动Ubuntu的那一项,按e

quiet splash @xxxxxxxx那一行最后加上nomodeset pcie_aspm=off

然后按F10正常启动。

(3)第一次启动后

修改配置文件

1
sudo vi /etc/default/grub

找到这一行:

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GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT=“quiet splash”  
# 修改为:
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT=“quiet splash nomodeset pcie_aspm=off”

一、系统配置

1.1 系统更新

打开Software & Updates

勾选Source code

将软件源改为https://mirrors.hit.edu.cn/ubuntu,速度会快很多。

然后更新软件源:

1
2
sudo apt update
sudo apt upgrade

安装编译必须组件:

1
sudo apt-get install build-essential libncurses-dev bison flex libssl-dev libelf-dev

1.2 安装openssh-server

Ubuntu远程连接的基础功能包。
如果不安装此包直接使用Putty连接,会报错Network error Connection refused。

1
sudo apt install openssh-server

1.3 安装net-tools

安装net-tools后即可使用ifconfig查看本机IP地址。

1
sudo apt install net-tools

1.4 安装vim

常用的文件编辑工具

1
sudo apt install vim

1.5 同步时间

安装ubuntu和windows双系统后,重新打开windows会发现时间错误,原因是两个系统的时区匹配出现了问题。可在ubuntu系统内按以下指令解决:

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sudo apt-get install ntpdate
sudo ntpdate time.windows.com
sudo hwclock --localtime --systohc
timedatectl set-local-rtc 1

1.6 双系统修改默认启动顺序

1
sudo gedit /etc/default/grub

修改启动顺序(一般0是ubuntu,2是windows,默认0 ubuntu)

1
GRUB_DEFAULT=2

修改等待时间(根据自己需要修改,默认10s)

1
GRUB_TIMEOUT=3

重新生成启动配置项

1
sudo update-grub

1.7 挂载硬盘

查看硬盘

1
sudo fdisk -l

永久挂载

1
sudo gedit /etc/fstab

最下面添加下面一行

1
/dev/nvme0n1p4  /home/mahaofei/Data  ntfs  utf8,unmask=0 

二、系统驱动

2.1 NVIDIA显卡驱动

建议先到Software & Updates里的Additional Drivers里面看自己显卡支持的NVIDIA驱动版本,然后直接选择安装。

(1)方法一(推荐):在Software & Updates里面安装

打开Software & Updates,然后点击Additional Drivers,可以看到有一系列驱动,任意选择一个版本然后应用安装即可。(不建议选择带有test字样的,可能会在某些情况下出bug)

(2)方法二(推荐):通过命令行安装

查看可以安装的推荐显卡驱动型号,后缀recommend是系统推荐安装的版本

1
2
sudo apt update
sudo ubuntu-drivers devices

安装具体型号显卡驱动

1
sudo apt install nvidia-driver-xxx

(3)方法三(不推荐):官网驱动下载安装

本人4060显卡尝试过此方法:在官网下载驱动安装包,然后手动运行安装,重启后nvidia-smi虽然正常了,但是HDMI外接显示屏没有反应。

到NVIDIA官网下载驱动:https://www.nvidia.cn/geforce/drivers/

然后使用chmod +x指令赋予下载的驱动文件可执行权限。

然受使用sudo ./驱动文件名.run来安装驱动。

2.2 ROS系统

(1)添加软件源

打开软件与更新,将下载选项前四个都选上。
一定要确保都勾选上,不然后续安装时会出现依赖关系问题

然后执行以下命令添加软件源

1
sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

(2)添加公钥

1
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新索引

1
sudo apt-get update

(3)安装ROS

建议安装桌面完整版

1
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

设置环境变量

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2
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

首先安装rosdep

1
sudo apt install python3-rosdep

然后进行初始化

1
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sudo rosdep init
rosdep update

rosdep init如果出现【ERROR: cannot download default sources list from:…
Website may be down.】
rosdep update如果出现超时问题
解决方法:
1.sudo apt-get install python3-pip
2.sudo pip3 install rosdepc
3.sudo rosdepc init
4.rosdepc update

(4)安装其它工具和依赖包

1
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

(5)设置bash环境

1
2
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.3 Realsense驱动

参考官方文档:librealsense/distribution_linux.md at master · IntelRealSense/librealsense · GitHub

(1)安装Realsense SDK

注册服务器的公钥

1
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

如果仍然无法检索公钥,请检查并指定代理设置export http_proxy="http://<proxy>:<port>"

将服务器添加到存储库列表中

1
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

安装库

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sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

验证安装,使用realsense-viewer测试驱动是否安装完成。

(2)安装ROS包

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cd ~/catkin_ws/src
git clone -b ros1-legacy https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

一定要注意clone的分支,默认是ros2,如果是ros1环境需要指定分支。

三、常用软件

3.0 AppImage系列软件

注意:最好先打开一下软件,看一下左侧dock栏中软件名称是什么,设置desktop文件名和文件中的软件名称也要一样。否则会出现即使收藏到了dock栏,但是点开还是会在最下面多出一个一样的图标。

软件目录

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sudo chmod +x ./*.AppImage

添加到收藏夹dock栏

创建快捷方式

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cd ~/Desktop
touch 软件名称.desktop
gedit 软件名称.desktop

根据自己的情况修改信息

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[Desktop Entry]
Encoding=UTF-8
Name=软件名称
Exec=/home/用户名/Software/AppImage/软件名称.AppImage
Icon=/home/用户名/Software/AppImage/软件名称.png
Terminal=False
Type=Application
StartupNotify=False
Categories=Application

修改该文件权限为可读可写,作为可执行文件

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sudo chmod 777 软件名称.desktop
sudo mv 软件名称.desktop /usr/share/applications

3.1 浏览器

谷歌浏览器:https://www.google.cn/chrome/index.html
Edge浏览器:https://www.microsoft.com/zh-cn/edge/download

3.2 安装xrdp远程桌面

使用国外大佬制作的脚本,非常非常方便。

脚本下载链接:http://www.c-nergy.be/products.html(xRDP Installation Script)

官方使用教程:https://c-nergy.be/blog/?p=18205

官方使用教程如下:

  1. 下载脚本,刚才已经下载过了

  2. 解压压缩包

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unzip xrdp-installer-1.4.3.zip
  1. 设置可执行权限
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chmod +x  xrdp-installer-1.4.3.sh
  1. 以普通用户的权限运行脚本,注意不要加sudo,另外用户路径下一定要有Downloads文件夹(如果是中文的下载,就新建一个/home/用户名/Downloads)
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./xrdp-installer-1.4.3.sh
  1. 查看本机ip
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sudo apt install net-tools
ifconfig

记住192.168.x.x这个ip地址。

完成之后重启

注意!!!重启之后不要登录用户,直接在win10搜索远程桌面连接,进行连接

如果win10连接时出现黑屏的问题

重启ubuntu机器和windows电脑

3.3 安装科学上网工具

具体原理与使用介绍参考科学上网方法(如何访问Google,ChatGPT)

(1)Clash for Windows (Ubuntu版)

  1. 下载

首先从GitHub上下载clash

下载链接:https://github.com/Fndroid/clash_for_windows_pkg/releases

下载 Clash.for.Windows-0.18.8-x64-linux.tar.gz(一般个人电脑请选择 x64-linux)

==Clash 作者 Fndroid 已经将 Clash_for_Windows 各平台客户端内核删库停更,但是当前各个版本依然能用。==

最后一版备份链接:https://archive.org/download/clash_for_windows_pkg

打不开上面的备份链接可以从这里下载:https://www.clash.la/archives/750/

下载其中的 Clash.for.Windows-0.20.39-x64-linux.tar.gz

  1. 解压缩

下载完毕后,在ubuntu内解压缩

进入到解压后的文件夹,在当前终端运行命令

./cfw

  1. 设置代理

打开设置-网络-网络代理(齿轮),将http/https代理指向本机的clash默认端口7890(clash界面启动页可以修改Port),具体配置参考下面图片

  1. 设置订阅链接

从代理服务商处获取订阅链接,填入clash,选好节点即可

  1. 在clash配置界面设置开机自启动,重启后就不需要再./cfw

(2)Warp-Cloudflare

程序安装步骤如下:

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# Add cloudflare gpg key
curl https://pkg.cloudflareclient.com/pubkey.gpg | sudo gpg --yes --dearmor --output /usr/share/keyrings/cloudflare-warp-archive-keyring.gpg

# Add this repo to your apt repositories
echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/cloudflare-warp-archive-keyring.gpg] https://pkg.cloudflareclient.com/ $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/cloudflare-client.list

# Install
sudo apt-get update && sudo apt-get install cloudflare-warp

图形化界面安装:

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git clone https://github.com/mrmoein/warp-cloudflare-gui
cd warp-cloudflare-gui
python3 install.py
sudo chmod +x ~/.local/share/applications/warp-gui.desktop

设置开机自启动:

1
python3 /home/mahaofei/Software/warp-cloudflare-gui/main.py --hide

3.4 安装输入法

(1)搜狗输入法(推荐)

搜狗输入法linux

安装fcitx输入法框架

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sudo apt-get install fcitx
sudo cp /usr/share/applications/fcitx.desktop /etc/xdg/autostart/
sudo apt purge ibus

安装搜狗输入法

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sudo dpkg -i sogoupinyin_版本号_amd64.deb

安装依赖

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sudo apt install libqt5qml5 libqt5quick5 libqt5quickwidgets5 qml-module-qtquick2
sudo apt install libgsettings-qt1

重启电脑

如果还没有搜狗拼音,那么点右上角的【键盘图标-Configure】,点击左下角加号+,取消勾选Only Show Current Language,然后搜索so,添加搜狗输入法。

(2)ibus 输入法(推荐)

首先在设置中安装中文语言,并将键盘系统设置为ibus

回到语言设置,在Input Sources中添加Chinese(Intelligent Pinyin)

就需要安装 ibus 输入法了,安装 ibus 框架需要在 Terminal 中输入:

1
sudo apt-get install ibus ibus-clutter ibus-gtk ibus-gtk3 ibus-qt4

ibus框架安装完成后,再切换到ibus框架,即在Terminal中输入:

1
im-config -s ibus

切换到ibus框架之后,再接着安装中文拼音引擎,即在Terminal中输入:

1
sudo apt-get install ibus-pinyin

然后调出 IBus Preference 窗口来添加该中文拼音输入法,即在Terminal中输入:

1
sudo ibus-setup

如果需要词库,可以下载搜狗词库,然后通过此在线工具转换为 txt 格式,再导入至用户数据。

(3)Rime 输入法(实测不太好用)

安装:

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sudo apt install ibus-rime
curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/rime/plum/master/rime-install | bash

应用:在ubuntu系统设置里 -> 区域&语言(Region & Language) -> 输入法(Input Sources)设置为Rime。(可能需要注销重新登录才能显示)

配置rime多端同步:

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gedit ~/.config/ibus/rime/installation.yaml
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distribution_code_name: "ibus-rime"
distribution_name: Rime
distribution_version: 1.4.0
install_time: "Mon Nov 20 13:45:04 2023"
installation_id: "ubuntu" # 区分多个设备
rime_version: 1.5.3
sync_dir: "/home/mahaofei/Documents/OneDrive/Documents/Rime" # 同步路径

配置rime横向:

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gedit ~/.config/ibus/rime/build/ibus_rime.yaml
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style:
horizontal: true

配置候选词数量

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gedit ~/.config/ibus/rime/default.yaml
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menu:
page_size: 9

更新配置:点击右上角rime输入法的部署,或者重启ibus(ibus restart)。

3.5 OneDrive

参考项目:abraunegg/onedrive来使用[[03_Ubuntu使用OneDrive|OneDrive同步文件]]。

(1)安装依赖

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apt update
apt install build-essential
apt install libcurl4-openssl-dev -y
apt install libsqlite3-dev -y
apt install pkg-config -y
apt install libnotify-dev -y
curl -fsS https://dlang.org/install.sh | bash -s dmd

激活DMD

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source ~/dlang/dmd-2.082.0/activate

(2)安装onedrive客户端

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git clone https://github.com/abraunegg/onedrive.git
cd onedrive
./configure
make
make install

(3)第一次配置

输入以下命令登录onedrive

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onedrive

下载config文件

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mkdir -p ~/.config/onedrive
wget https://raw.githubusercontent.com/abraunegg/onedrive/master/config -O ~/.config/onedrive/config
nano ~/.config/onedrive/config

打开config文件中的下面几行

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sync_dir = "~/disk/ubuntu/onedrive"
monitor_interval = "60"
skip_dir = "图片" #跳过同步的路径,可以用|来分割,例如:"Desktop|Documents/IISExpress*"

(4)同步

第一次同步

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onedrive --synchronize

实时同步(可添加到自动启动程序中)

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onedrive --monitor

(5)图形化界面

下载OneDriveGUI项目中的AppImage。

授予可执行权限

1
chmod +x OneDriveGUI-1.0.3-x86_64.AppImage

第一次启动,双击或命令行启动

1
/home/mahaofei/Downloads/OneDriveGUI-1.0.3-x86_64.AppImage

选择【Import from existing config】,用户名输入自己的微软帐号,config文件选择刚刚修改的~/.config/onedrive/config这个文件。

完成,将/home/mahaofei/Downloads/OneDriveGUI-1.0.3-x86_64.AppImage这行命令添加到开始菜单的【应用启动程序】中,设置为开机自启动。

3.6 Zotero

Zotero官网下载tar.bz2安装包,解压之后移动到保存软件的位置。

1
sudo mv Zotero_linux-x86_64/* /opt/zotero/

然后更新zotero的desktop位置

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cd /opt/zotero
sudo ./set_launcher_icon

然后创建软连接添加图标

1
ln -s /opt/zotero/zotero.desktop ~/.local/share/applications/zotero.desktop

注意一定是绝对路径。

3.7 VMWare

VMware官网下载安装包,然后使用下面的命令安装:

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chmod +x VMware-Workstation-Full-17.0.2-21581411.x86_64.bundle
sudo ./VMware-Workstation-Full-17.0.2-21581411.x86_64.bundle

使用以下命令卸载:

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# 停止vmware服务
sudo systemctl stop vmware.service
sudo systemctl stop vmware-workstation-server.service
# 找到安装包执行卸载命令
cd path_to_vmware_install_package/vmware-workstation/
sudo ./vmware-installer --uninstall-product vmware-workstation
# 删除数据
sudo rm -rf /usr/lib/vmware-workstation/
sudo rm -rf /etc/vmware-workstation/
sudo rm -rf /var/lib/vmware-workstation/
rm -rf ~/.vmware/

3.8 QQ

下载链接:https://im.qq.com/linuxqq/index.shtml

下载x86.deb文件

安装:

1
2
# 请更换为自己的版本号
sudo dpkg -i linuxqq_3.2.2-18394_amd64.deb

3.9 QQ Music

下载链接:https://y.qq.com/download/download.html

下载Linux.deb文件

安装:

1
2
# 请更换为自己的版本号
sudo dpkg -i qqmusic_1.1.5_amd64.deb

3.10 微信

进入优麒麟软件库,下载微信(Wine)

安装:

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sudo apt-get install -f -y ./ukylin-wine_70.6.3.25_amd64.deb
sudo apt-get install -f -y ./ukylin-wechat_3.0.0_amd64.deb

3.11 Tailscale

Tailscale 是一个远程构建局域网的工具,可以让你在任何一个网络下像访问局域网的设备一样,操作所有登录自己 tailscale 账号的设备。

安装:

1
curl -fsSL https://tailscale.com/install.sh | sh

启动,然后登录自己的账号,在控制台可以查看自己的 tailscale IP,只要其它电脑也登录了同义账号,就可以使用此 IP 直接 ssh 或远程桌面,任意网络都可以。

1
sudo tailscale up

设置开机启动(需要 sudo 权限无法直接添加应用启动程序)

检查系统目录/lib/systemd/system/rc-local.service,如果没有自己新建,文件内容为(如果文件存在本身是没有[Install]项的,需要自己添加进去)

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sudo gedit /lib/systemd/system/rc-local.service
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#### 文件中本身就有的
[Unit]
Description=/etc/rc.local Compatibility
Documentation=man:systemd-rc-local-generator(8)
ConditionFileIsExecutable=/etc/rc.local
After=network.target

[Service]
Type=forking
ExecStart=/etc/rc.local start
TimeoutSec=0
RemainAfterExit=yes
GuessMainPID=no

#### 需要自己添加
[Install]
WantedBy=multi-user.target
Alias=rc-local.service

检查/etc/systemd/system/rc-local.service,进行以上修改,如果没有就创建一个

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sudo gedit /etc/systemd/system/rc-local.service

创建/etc/rc.local 脚本文件,并写入想要运行的脚本程序

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sudo gedit /etc/rc.local
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#! /bin/bash
# 这里就是需要开机启动的程序
sudo tailscale up

给 rc.local 执行的权限

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sudo chmod +x /etc/rc.local

启用服务

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sudo systemctl enable rc-local
sudo systemctl start rc-local.service
systemctl daemon-reload
sudo systemctl status rc-local.service

四、编程工具

4.1 Anaconda

https://www.anaconda.com/products/distribution

4.2 Qt5.9

(1)下载

官网链接:https://download.qt.io/archive/qt/

或者直接在终端下载:

1
wget http://download.qt.io/official_releases/qt/5.9/5.9.9/qt-opensource-linux-x64-5.9.9.run

(2)安装

调整权限

1
chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.9.9.run

安装 g++ (若没有安装过g++,则安装,安装过执行也无影响)

1
sudo apt-get install build-essential

安装通用字体配置库- runtime

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sudo apt-get install libfontconfig1

执行安装

1
./qt-opensource-linux-x64-5.9.9.run

(3)修改QT执行程序

正常使用QT进行ROS开发时会出现一些错误,通过修改QT执行程序来解决。

修改执行程序

1
gedit ~/.local/share/applications/DigiaQt-qtcreator-community.desktop

修改Exec行为下面的格式

1
Exec=bash -i -c /home/huffie/Software/QT/Tools/QtCreator/bin/qtcreator

但是这样修改之后,每次开机只能启动一次QT,第二次点击QT快捷方式就启动不起来了。

可以修改~/.bashrc,在最后一行添加下面的代码

1
alias qt=/home/huffie/Software/QT/Tools/QtCreator/bin/qtcreator

然后每次启动都在终端使用qt命令启动QT,这样就ok了。

4.3 VSCode

下载key:

1
curl https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | gpg --dearmor > packages.microsoft.gpg

加入key到系统并注入官网地址:

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sudo install -o root -g root -m 644 packages.microsoft.gpg /usr/share/keyrings/
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/packages.microsoft.gpg] https://packages.microsoft.com/repos/vscode stable main" > /etc/apt/sources.list.d/vscode.list'

更新获取VSCode信息:

1
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sudo apt-get install apt-transport-https
sudo apt-get update

安装:

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sudo apt-get install code # or code-insiders

这样,以后就可以直接执行apt命令更新和管理code了。

插件

4.4 PyCharm

社区版不能用Jupyter,考虑专业版

参考文章:https://zhuanlan.zhihu.com/p/622701924

(1)下载资源

到Pycharm官网下载2023.1.1版本的Pycharm:https://www.jetbrains.com/pycharm/download/other.html
下载jetbrains-agent.jar(原作者提供)

(2)破解文件

将pycharm的tar.gz压缩包提取出来,并将里面的pycharm-2023.1移动到你保存程序的地方。

进入此文件夹,找到bin/pycharm64.vmoptions文件,编辑此文件,在文件的最后添加fineagent.jar的路径:

1
-javaagent:/your_path/fineagent.jar

(3)激活PyCharm

终端运行bin目录的pycharm.sh文件,然后输入参考链接中的License Server。

激活成功!

4.5 CUDA

  1. 去官网下载cuda安装包:CUDA11.6,相关选项如下(根据实际情况选择):

  1. 运行网页提示的命令进行安装:

例如:

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wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.6.0/local_installers/cuda_11.6.0_510.39.01_linux.run
sudo sh cuda_11.6.0_510.39.01_linux.run
可能会报一个警告:

可以卸载旧版本sudo apt-get remove --purge nvidia*,再Continue就好。然后根据提示选择安装选项,注意不要勾选第一个安装显卡驱动的,因为之前已经安装过了。 安装完成后提示

  1. 根据上图提示需要配置环境变量:
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nano  ~/.bashrc

再文件最后加入以下语句:

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export CUDA_HOME=/usr/local/cuda-11.6
export LD_LIBRARY_PATH=${CUDA_HOME}/lib64
export PATH=${CUDA_HOME}/bin:${PATH}

然后使其生效:

1
source ~/.bashrc
  1. 可以使用命令nvcc -V查看安装的版本信息:

4.6 CuDNN

进入到CUDNN的下载官网:cuDNN Download | NVIDIA Developer,然点击Download开始选择下载版本,当然在下载之前还有登录,选择版本界面如下:

我们选择和之前cuda版本对应的cudnn版本:

下载之后是一个压缩包,对它进行解压,命令如下:

1
tar -xzvf cudnn-11.x-linux-x64-v8.0.5.39.tgz

使用以下两条命令复制这些文件到CUDA目录下:

1
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sudo cp cuda/lib/* /usr/local/cuda-11.6/lib64/
sudo cp cuda/include/* /usr/local/cuda-11.6/include/

拷贝完成之后,可以使用以下命令查看CUDNN的版本信息:

1
cat /usr/local/cuda/include/cudnn_version.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2

可以看到版本信息如下,为8.0.5

4.7 GitHub Desktop

项目链接:https://github.com/shiftkey/desktop

添加源:

1
2
wget -qO - https://apt.packages.shiftkey.dev/gpg.key | gpg --dearmor | sudo tee /usr/share/keyrings/shiftkey-packages.gpg > /dev/null
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/shiftkey-packages.gpg] https://apt.packages.shiftkey.dev/ubuntu/ any main" > /etc/apt/sources.list.d/shiftkey-packages.list'

安装:

1
sudo apt update && sudo apt install github-desktop