记录Ubuntu安装后的系统配置、常用软件安装过程

〇、安装系统

安装win10系统，然后按下面步骤安装Ubuntu系统。

0.1 BIOS设置

（1）安装前

开机按Delete键进入BIOS：SETTINGS/BOOT/UEFI Hard Disk Drive BBS Priorities设置为Disable。

打开独显直连（Discreate）。

关闭Secure Boot。

保存后，开机选择U盘启动。

（2）安装后

还是上面那个选项，将ubuntu设为优先。

0.2 显卡问题

ubuntu安装时需要临时禁用显卡，不然会出各种毛病。

（1）安装时

在选择引导的界面，选中安装Ubuntu的那一项，按e

将quiet splash ---改为quiet splash pci=nomis pci noaer pcie_aspm=off

然后按F10继续安装。

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/142114459

（2）第一次启动时

在选择引导的界面，选中启动Ubuntu的那一项，按e

将quiet splash @xxxxxxxx那一行最后加上nomodeset pcie_aspm=off

然后按F10正常启动。

（3）第一次启动后

修改配置文件

sudo vi /etc/default/grub

找到这一行：

GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT=“quiet splash”  
# 修改为：  
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT=“quiet splash nomodeset pcie_aspm=off”

一、系统配置

1.1 系统更新

打开Software & Updates

勾选Source code。

将软件源改为https://mirrors.hit.edu.cn/ubuntu，速度会快很多。

然后更新软件源：

sudo apt update
sudo apt upgrade

安装编译必须组件：

sudo apt-get install build-essential libncurses-dev bison flex libssl-dev libelf-dev

1.2 安装openssh-server

Ubuntu远程连接的基础功能包。
如果不安装此包直接使用Putty连接，会报错Network error Connection refused。

sudo apt install openssh-server

1.3 安装net-tools

安装net-tools后即可使用ifconfig查看本机IP地址。

sudo apt install net-tools

1.4 安装vim

常用的文件编辑工具

sudo apt install vim

1.5 同步时间

安装ubuntu和windows双系统后，重新打开windows会发现时间错误，原因是两个系统的时区匹配出现了问题。可在ubuntu系统内按以下指令解决：

sudo apt-get install ntpdate
sudo ntpdate time.windows.com
sudo hwclock --localtime --systohc
timedatectl set-local-rtc 1

1.6 双系统修改默认启动顺序

sudo gedit /etc/default/grub

修改启动顺序（一般0是ubuntu，2是windows，默认0 ubuntu）

GRUB_DEFAULT=2

修改等待时间（根据自己需要修改，默认10s）

GRUB_TIMEOUT=3

重新生成启动配置项

sudo update-grub

1.7 挂载硬盘

查看硬盘

sudo fdisk -l

永久挂载

sudo gedit /etc/fstab

最下面添加下面一行

/dev/nvme0n1p4  /home/mahaofei/Data  ntfs  utf8,unmask=0 

二、系统驱动

2.1 NVIDIA显卡驱动

建议先到Software & Updates里的Additional Drivers里面看自己显卡支持的NVIDIA驱动版本，然后在命令行输入sudo apt install nvidia-driver-525类似的安装驱动。

本人4060显卡尝试过下面两种安装方式都有问题：

1. 在Software & Updates里面直接安装驱动，重启后用nvidia-smi会出现no devices were found类似的错误，找不到显卡。
2. 在官网下载驱动安装包，然后手动运行安装，重启后nvidia-smi虽然正常了，但是HDMI外接显示屏没有反应。

（1）官网驱动下载安装

到NVIDIA官网下载驱动：https://www.nvidia.cn/geforce/drivers/

然后使用chmod +x指令赋予下载的驱动文件可执行权限。

然受使用sudo ./驱动文件名.run来安装驱动。

（2）在Software & Updates里面安装

打开Software & Updates，然后点击Additional Drivers，可以看到有一系列驱动，任意选择一个版本然后应用安装即可。（不建议选择带有test字样的，可能会在某些情况下出bug）

2.2 ROS系统

（1）添加软件源

打开软件与更新，将下载选项前四个都选上。
一定要确保都勾选上，不然后续安装时会出现依赖关系问题

然后执行以下命令添加软件源

sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（2）添加公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新索引

sudo apt-get update

（3）安装ROS

建议安装桌面完整版

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

首先安装rosdep

sudo apt install python3-rosdep

然后进行初始化

sudo rosdep init
rosdep update

rosdep init如果出现【ERROR: cannot download default sources list from:…
Website may be down.】
rosdep update如果出现超时问题
解决方法：
1.sudo apt-get install python3-pip
2.sudo pip3 install rosdepc
3.sudo rosdepc init
4.rosdepc update

（4）安装其它工具和依赖包

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

（5）设置bash环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.3 Realsense驱动

参考官方文档：librealsense/distribution_linux.md at master · IntelRealSense/librealsense · GitHub

（1）安装Realsense SDK

注册服务器的公钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

如果仍然无法检索公钥，请检查并指定代理设置export http_proxy="http://<proxy>:<port>"

将服务器添加到存储库列表中

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

安装库

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev  
sudo apt-get install librealsense2-dbg

验证安装，使用realsense-viewer测试驱动是否安装完成。

（2）安装ROS包

cd ~/catkin_ws/src
git clone -b ros1-legacy https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

一定要注意clone的分支，默认是ros2，如果是ros1环境需要指定分支。

三、常用软件

3.1 浏览器

谷歌浏览器：https://www.google.cn/chrome/index.html
Edge浏览器：https://www.microsoft.com/zh-cn/edge/download

3.2 安装xrdp远程桌面

使用国外大佬制作的脚本，非常非常方便。

脚本下载链接：http://www.c-nergy.be/products.html（xRDP Installation Script）

官方使用教程：https://c-nergy.be/blog/?p=18205

官方使用教程如下：

1. 下载脚本，刚才已经下载过了

2. 解压压缩包

unzip xrdp-installer-1.4.3.zip

3. 设置可执行权限

chmod +x  xrdp-installer-1.4.3.sh

4. 以普通用户的权限运行脚本，注意不要加sudo，另外用户路径下一定要有Downloads文件夹（如果是中文的下载，就新建一个/home/用户名/Downloads）

./xrdp-installer-1.4.3.sh

5. 查看本机ip

sudo apt install net-tools
ifconfig

记住192.168.x.x这个ip地址。

完成之后重启。

注意！！！重启之后不要登录用户，直接在win10搜索远程桌面连接，进行连接

如果win10连接时出现黑屏的问题

重启ubuntu机器和windows电脑

3.3 安装clash（科学）

1. 下载

首先从GitHub上下载clash

下载链接：https://github.com/Fndroid/clash_for_windows_pkg/releases

下载Clash.for.Windows-0.18.8-x64-linux.tar.gz（一般个人电脑请选择x64-linux）

2. 解压缩

下载完毕后，在ubuntu内解压缩

进入到解压后的文件夹，在当前终端运行命令

./cfw

3. 设置代理

打开设置-网络-网络代理（齿轮），将http/https代理指向本机的clash默认端口7890（clash界面启动页可以修改Port），具体配置参考下面图片

4. 设置订阅链接

从代理服务商处获取订阅链接，填入clash,选好节点即可

5. 在clash配置界面设置开机自启动，重启后就不需要再./cfw了

3.4 安装输入法

（1）搜狗输入法（推荐）

搜狗输入法linux

安装fcitx输入法框架

sudo apt-get install fcitx
sudo cp /usr/share/applications/fcitx.desktop /etc/xdg/autostart/
sudo apt purge ibus

安装搜狗输入法

sudo dpkg -i sogoupinyin_版本号_amd64.deb

安装依赖

sudo apt install libqt5qml5 libqt5quick5 libqt5quickwidgets5 qml-module-qtquick2
sudo apt install libgsettings-qt1

重启电脑

如果还没有搜狗拼音，那么点右上角的【键盘图标-Configure】，点击左下角加号+，取消勾选Only Show Current Language，然后搜索so，添加搜狗输入法。

（2）ibus输入法

首先在设置中安装中文语言，并将键盘系统设置为ibus

回到语言设置，在Input Sources中添加Chinese(Intelligent Pinyin)

就需要安装ibus输入法了，安装ibus框架需要在Terminal中输入：

sudo apt-get install ibus ibus-clutter ibus-gtk ibus-gtk3 ibus-qt4

ibus框架安装完成后，再切换到ibus框架，即在Terminal中输入：

im-config -s ibus

切换到ibus框架之后，再接着安装中文拼音引擎，即在Terminal中输入：

sudo apt-get install ibus-pinyin

然后调出 IBus Preference 窗口来添加该中文拼音输入法，即在Terminal中输入：

sudo ibus-setup

3.5 OneDrive

参考项目：abraunegg/onedrive来使用[[03_Ubuntu使用OneDrive|OneDrive同步文件]]。

（1）安装依赖

apt update
apt install build-essential 
apt install libcurl4-openssl-dev -y
apt install libsqlite3-dev -y
apt install pkg-config -y
apt install libnotify-dev -y
curl -fsS https://dlang.org/install.sh | bash -s dmd

激活DMD

source ~/dlang/dmd-2.082.0/activate

（2）安装onedrive客户端

git clone https://github.com/abraunegg/onedrive.git
cd onedrive
./configure
make
make install

（3）第一次配置

输入以下命令登录onedrive

onedrive

下载config文件

mkdir -p ~/.config/onedrive
wget https://raw.githubusercontent.com/abraunegg/onedrive/master/config -O ~/.config/onedrive/config
nano ~/.config/onedrive/config

打开config文件中的下面几行

sync_dir = "~/disk/ubuntu/onedrive"
monitor_interval = "60"
skip_dir = "图片" #跳过同步的路径，可以用|来分割，例如："Desktop|Documents/IISExpress*"

（4）同步

第一次同步

onedrive --synchronize

实时同步（可添加到自动启动程序中）

onedrive --monitor

3.6 Zotero

在Zotero官网下载tar.bz2安装包，解压之后移动到保存软件的位置。

sudo mv Zotero_linux-x86_64/* /opt/zotero/

然后更新zotero的desktop位置

cd /opt/zotero
sudo ./set_launcher_icon

然后创建软连接添加图标

ln -s /opt/zotero/zotero.desktop ~/.local/share/applications/zotero.desktop

注意一定是绝对路径。

3.7 VMWare

到VMware官网下载安装包，然后使用下面的命令安装：

chmod +x VMware-Workstation-Full-17.0.2-21581411.x86_64.bundle
sudo ./VMware-Workstation-Full-17.0.2-21581411.x86_64.bundle

使用以下命令卸载：

# 停止vmware服务
sudo systemctl stop vmware.service
sudo systemctl stop vmware-workstation-server.service
# 找到安装包执行卸载命令
cd path_to_vmware_install_package/vmware-workstation/
sudo ./vmware-installer --uninstall-product vmware-workstation
# 删除数据
sudo rm -rf /usr/lib/vmware-workstation/
sudo rm -rf /etc/vmware-workstation/
sudo rm -rf /var/lib/vmware-workstation/
rm -rf ~/.vmware/

3.8 Zerotier

curl -s 'https://raw.githubusercontent.com/zerotier/ZeroTierOne/master/doc/contact%40zerotier.com.gpg' | gpg --import && \
if z=$(curl -s 'https://install.zerotier.com/' | gpg); then echo "$z" | sudo bash; fi
sudo apt install zerotier-one
sudo zerotier-cli join NetworkID

四、编程工具

4.1 Anaconda

https://www.anaconda.com/products/distribution

4.2 Qt5.9

（1）下载

官网链接：https://download.qt.io/archive/qt/

或者直接在终端下载：

wget http://download.qt.io/official_releases/qt/5.9/5.9.9/qt-opensource-linux-x64-5.9.9.run

（2）安装

调整权限

chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.9.9.run

安装 g++ (若没有安装过g++，则安装，安装过执行也无影响)

sudo apt-get install build-essential

安装通用字体配置库- runtime

sudo apt-get install libfontconfig1

执行安装

./qt-opensource-linux-x64-5.9.9.run

（3）修改QT执行程序

正常使用QT进行ROS开发时会出现一些错误，通过修改QT执行程序来解决。

修改执行程序

gedit ~/.local/share/applications/DigiaQt-qtcreator-community.desktop

修改Exec行为下面的格式

Exec=bash -i -c /home/huffie/Software/QT/Tools/QtCreator/bin/qtcreator

但是这样修改之后，每次开机只能启动一次QT，第二次点击QT快捷方式就启动不起来了。

可以修改~/.bashrc，在最后一行添加下面的代码

alias qt=/home/huffie/Software/QT/Tools/QtCreator/bin/qtcreator

然后每次启动都在终端使用qt命令启动QT，这样就ok了。

4.3 VSCode

下载key：

curl https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | gpg --dearmor > packages.microsoft.gpg

加入key到系统并注入官网地址：

sudo install -o root -g root -m 644 packages.microsoft.gpg /usr/share/keyrings/
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/packages.microsoft.gpg] https://packages.microsoft.com/repos/vscode stable main" > /etc/apt/sources.list.d/vscode.list'

更新获取VSCode信息：

sudo apt-get install apt-transport-https
sudo apt-get update

安装：

sudo apt-get install code # or code-insiders

这样，以后就可以直接执行apt命令更新和管理code了。

4.4 PyCharm

社区版不能用Jupyter，考虑专业版

参考文章：https://zhuanlan.zhihu.com/p/622701924

（1）下载资源

到Pycharm官网下载2023.1.1版本的Pycharm：https://www.jetbrains.com/pycharm/download/other.html
下载jetbrains-agent.jar

（2）破解文件

将pycharm的tar.gz压缩包提取出来，并将里面的pycharm-2023.1移动到你保存程序的地方。

进入此文件夹，找到bin/pycharm64.vmoptions文件，编辑此文件，在文件的最后添加fineagent.jar的路径：

-javaagent:/your_path/fineagent.jar

（3）激活PyCharm

终端运行bin目录的pycharm.sh文件，然后输入参考链接中的License Server。

激活成功！

4.5 CUDA

1. 去官网下载cuda安装包：CUDA11.6，相关选项如下（根据实际情况选择）：

2. 运行网页提示的命令进行安装：

例如：

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.6.0/local_installers/cuda_11.6.0_510.39.01_linux.run
sudo sh cuda_11.6.0_510.39.01_linux.run

可能会报一个警告：

可以卸载旧版本sudo apt-get remove --purge nvidia*，再Continue就好。然后根据提示选择安装选项，注意不要勾选第一个安装显卡驱动的，因为之前已经安装过了。 安装完成后提示

2. 根据上图提示需要配置环境变量：

nano  ~/.bashrc

再文件最后加入以下语句：

export CUDA_HOME=/usr/local/cuda-11.6
export LD_LIBRARY_PATH=${CUDA_HOME}/lib64
export PATH=${CUDA_HOME}/bin:${PATH}

然后使其生效：

source ~/.bashrc

3. 可以使用命令nvcc -V查看安装的版本信息：

4.6 CuDNN

进入到CUDNN的下载官网：cuDNN Download | NVIDIA Developer，然点击Download开始选择下载版本，当然在下载之前还有登录，选择版本界面如下：

我们选择和之前cuda版本对应的cudnn版本：

下载之后是一个压缩包，对它进行解压，命令如下：

tar -xzvf cudnn-11.x-linux-x64-v8.0.5.39.tgz

使用以下两条命令复制这些文件到CUDA目录下：

sudo cp cuda/lib/* /usr/local/cuda-11.6/lib64/
sudo cp cuda/include/* /usr/local/cuda-11.6/include/

拷贝完成之后，可以使用以下命令查看CUDNN的版本信息：

cat /usr/local/cuda/include/cudnn_version.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2

可以看到版本信息如下，为8.0.5：