一、目的

通过程序，发布服务请求。

即通过客户端的请求，发给服务端产生一个海龟，反馈回客户端。

二、创建功能包

回到catkin_ws/src文件夹下，创建一个名为learning_service的功能包

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cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

三、创建客户端代码

在~/catkin_ws/src/learning_service/src目录下创建一个turtle_spawn.cpp的文件，其内容为：

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/**
 * 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
 REFERENC:www.guyuehome.com.
 */

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/spawn");
	ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");

    // 初始化turtlesim::Spawn的请求数据
	turtlesim::Spawn srv;
	srv.request.x = 2.0;
	srv.request.y = 2.0;
	srv.request.name = "turtle2";

    // 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to spawn turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]", srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());

	add_turtle.call(srv);

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Spawn turtle successfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());

	return 0;
};

代码👆的实现过程如下：

  1. 初始化ROS节点
  2. 创建一个Client实例
  3. 发布服务请求数据
  4. 等待Server处理之后的应答结果

四、配置客户端代码编译规则

打开learning_service中的CMakeLists.txt，在图示区域添加代码

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add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})

add_executable添加编译规则，target_link_libraries链接一些需要的库

五、编译与运行

进行编译

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cd ~/catkin_ws
catkin_make

运行客户端，可以看到产生了第二个小海龟

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source devel/setup.bash
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_service turtle_spawn