马浩飞丨博客

Server端等待信号，每次接收到Client端的信号，海龟的运动状态就切换一次（运动→停止、停止→运动）。

通过程序，发布服务请求。即通过客户端的请求，发给服务端产生一个海龟，反馈回客户端。回到catkin_ws/src文件夹下，创建一个名为learning_service的功能包。

在ROS Master中，可以发布与订阅已经定义好的消息，比如海龟的运动、位姿等信息。但有时我们需要自己定义消息的类型。本节主要目的为定义一个Person个人信息，Publisher发布个人信息，Subscriber订阅个人信息。

在ROS_Master中，可以发布与订阅消息，ROS_Master内有两个节点，一个是Subscriber（turtlesim），一个是Publisher，发布者通过程序实现发布Message，Message的内容包括线速度、角度，通过Topic管道，传递给Subscriber，从而控制小海龟的运动。

ROS Master内有两个节点，一个是Subscriber(turtlesim)，一个是Publisher，发布者通过程序实现发布Message，Message的内容包括线速度、角度，通过Topic管道，传递给Subscriber，从而控制小海龟的运动。

工作空间是存放工程开发相关文件的文件夹，类似windows中使用ide时创建的工程。工作空间包含的文件夹包括……

roscore是用来启动ros master，是运行ros系统前首先运行的命令；rosrun是用来运行某个功能包内的某个节点的指令，有两个参数，第一个参数是功能包名，第二个参数是节点名。

ROS安装过程可见我的上一篇博客Ubuntu20.04安装ROS_Noetic。安装过程中rosdep_init出现【ERROR_cannot download_default_sources_list_from…Website_may_be down.】。rosdep_update，总是出现超时问题无法更新。最终找到了一种靠谱可用的方法。

添加ROS软件源，打开软件与更新，将下载选项前四个都选上。一定要确保都勾选上，不然后续安装时会出现依赖关系问题。然后执行以下命令添加软件源，并添加公钥。

我想通过VNC实现远程桌面连接树莓派。但是在网上搜索了许多相关博客，尝试了各种方法，但总是出现各种问题，终于功夫不负有心人，我最终找到了一种实现的方法。