马浩飞丨博客

有些私有属性，可需要让类外特殊的一些函数或类进行访问，就需要利用友元。友元的关键字为fiend。友元的三种实现方法全局函数做友元、类做友元、成员函数做友元。

C++中，类内的成员变量和成员函数分开存储，只有非静态成员变量才属于类的对象。每一个非静态成员函数只会产生一份函数实例，也就是多个同类型的对象会共用一块代码，而代码如何区分哪个对象调用自己。这里就用到了this指针。

每个对象需要有初始设置以及对象销毁前的清理数据的设置。对象的初始化和清理是两个非常重要的安全问题。一个对象或变量没有初始状态，对其使用后果未知；使用完一个对象或变量，没有及时清理，也会造成一定的安全问题。

封装的意义将属性和行为作为一个整体，表现生活中的事物；将属性和行为加以权限控制。设计类时，属性和行为写在一起，表现事物，语法规范如下

在C++中，函数的形参列表中的形参是可以有默认值的。如果给形参传入了数据，就用自己的数据；如果没有，就用默认值，但需要注意如果某个位置已经有了默认参数，那么从这个位置往后，必须都有默认值。

Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基域ROS软件框架的机器人平台。Rviz可以通过图形化的方式显示机器人传感器信息、机器人运动状态、环境信息等。

laubch文件的作用如下，通过XML文件实现多节点的配置和启动。同时可以自动启动ROS Master（不需要单独roscore）。

TF功能包用来管理所有的坐标系。它可以记录十秒钟之内所有坐标系之间的关系，可以展示夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里。

在ROS Master中有一个Parameter Server参数服务器，它是一个全局字典，用来保存各种配置参数，配置参数是各个节点都可以全局访问的。

Client每Request一次数据请求，Server发送一次数据。数据格式为个人信息，如姓名、性别等。