本文在一个已经搭建好机械模型，同时完成机器人系统的创建后的机器人运行路径的创建过程。初始时的界面如下：

工程文件已上传到网盘
包括：初始工程文件（03Practice_init.rspag）、完成后的工程文件（03Practice.rspag）、模型文件
链接：https://pan.baidu.com/s/1f0RL-iLBm2Kxd0NbLduv0Q
提取码：rs03

工件坐标的创建


运行路径的创建

  1. 首先创建一个空路径
  2. 改变机器人的姿态，使工具移动到目标点进行示教。



  • 动作类型
    • Joint：机器人以点到点的形式到此点（不走直线，各轴自由运动）
    • Linear：机器人以直线运行方式从上一点运行到下一点
  • Conc
    • 禁用：机器人会精确到达此点
    • 启用：机器人会依据Zone的参数，略过此点
  • Speed：机器人的运动速度
  • Zone：启用Conc时，机器人掠过目标点所经过圆弧轨迹的半径
  1. 测试到达能力并进行模拟运行

仿真与录像

  1. 将工作站同步到Rapid代码

  2. 进行仿真设定
  3. 播放并录制保存仿真视频。（录制的视频默认保存在 我的电脑/视频 目录下）