马浩飞丨博客

当有多台设备，或者同一个项目有多个版本的代码时，利用git管理项目代码就十分必要了。

在跑一些算法的时候，有时会需要看一下系统的资源占用情况，看看需不需要优化算法，或者可不可以开多线程，这就需要查看系统资源站能用情况。

复现NVIDIA提出的抓取估计算法Contact GraspNet

算法复现

一、GDR-Net: Geometry-Guided Direct Regression Network for Monocular 6D Object Pose Estimation 期刊 / 会议：CVPR2021作者 / 机构：Gu Wang, Tsinghua University, BNRist关键词：位姿估计；端到端时间：2021代码：https://github.com/THU-DA-6D-Pose-Group/GDR-Net 1 目标问题提出一种端到端的位姿估计算法。 2 方法 （1）网络架构 首先向GDR-Net提供256x256的ROI图，预测出三个64x64的中间特征图 稠密对应图$M_{2D-3D}$：将稠密坐标映射$M_{XYZ}$对跌倒2D像素坐标上得到，反映了对象的几何形状信息。 表面区域注意图$M_{SRA}$：采用最远点采样从$M_{XYZ}$中到处，代表了对象的对称性。 可见对象掩码$M_{vis}$ 使用一个简单的2D卷积Patch Pnp模块直接从特征图中回归6D对象姿态。Patch PnP模块由三个卷积层组成，然后用两个全连接层用于扁平 ...

在深度学习训练过程中，我们必定会需要观察系统的Loss、Learning_rate等参数的变化，因此实时绘制曲线图是十分有必要的。本文就介绍了如何利用Pytorch的TensorBoard绘制曲线图。

检索阅读近三年ECCV6D位姿估计相关论文并进行记录

检索阅读近三年CVPR6D位姿估计相关论文并进行记录

检索了DenseFusion的被引论文，但是因为太多都没有开源代码，看了两篇就转向只关注顶会论文了。