马浩飞丨博客

状态机是在工程应用中使用最多的设计模型。使用状态机，我们可以很容易的实现程序流程图中的判断、分支。Labview状态机是由一个While循环、一个条件结构和一个移位寄存器组成的。

程序设计中很重要的一个思想就是模块化思想，也就是将程序划分为若干个区块，这样对程序某个区块进行修改就不会影响到其它区块。在Labview中，我们通过子VI来实现模块化的编程。

二维图片控件可实现像素级控制，能用于创建几乎任何图形对象。如需在二维图片控件中显示图像，必须通过编程向该控件写入一个图像。可使用图片函数VI进行绘制。

移位寄存器用于将上一次循环产生的值传递至下一次循环。移位寄存器以成对接线端的形式出现，分别位于循环两侧的边框上，位置相对。移位寄存器需要初始化，即需要设置移位寄存器传递给第一次循环的值。

Eigen是一个C++开源的线性代数库，提供了快速的矩阵线性代数运算，解方程等功能。许多上层软件库也使用Eigen进行矩阵运算。Eigen是一个纯用头文件搭建起来的库，因此使用的时候，只需要引用它的头文件即可，不需要链接库文件。

两个坐标系之间的旋转、平移关系，统称为坐标系之间的变换关系。机器人运动过程中，往往会设定一个惯性坐标系（即世界坐标系），可以认为它是固定不动的。机器人则是一个移动坐标系。

花瓶这种回转曲面生成的本质是轮廓沿引导线扫描。而对于花瓶来说，其生成方法就是一个圆沿一条曲线进行扫描。圆的生成方法如下：循环总数为360，对应360度，i则对应从0~360的每一角度。

for循环是固定次数的循环，其也有条件接线端，可以提前结束while循环，相当于C语言的break语句。for循环与数组操作是密不可分的，for循环最重要的功能就是处理数组数据。

所使用元器件包括仿真电源、变压器、桥式整流器、无极电容、电解电容、三端稳压芯片。接线方法如图。

对于一个移动机器人来说，我们往往需要它知道两件事，我在什么地方（定位），周围环境是什么样（建图）。