马浩飞丨博客

之前使用阿里云OSS 搭建个人图床，但是随着文章数量和图片数量增多，网站访问量增大，图床的流量也变大了，导致费用日益上升。因此考虑切换一个图床平台，找到了赛博大善人 Cloudflare 的 R2 存储桶可以提供免费 10G 存储，每月 1000 万次免费读取请求。

实现IsaacSim中实现笛卡尔空间控制（逆运动学）的方法。

使用ROS2+Rviz2可视化URDF文件，一个示例功能包以及完整修改教程。

最近在新的电脑上安装了Ubuntu22.04与ROS2 Humble，与时俱进，学习一下新的ROS2命令并总结下来，以便随时查看。

Zsh 完全兼容 bash，支持各种智能命令补全功能，支持大量的界面主题和插件，效率和美观都极大的增强。

NVIDIA Isaac Sim仿真环境的简介、安装、GUI和Python程序的基本使用介绍。

由于某些需求（例如定时重启某个任务，定时推送更新博客，定时备份文件等），需要定时执行某些任务。

Ubuntu 系统下为 USB 转串口设备分配稳定且自定义的设备名（如 /dev/gripper）

因为在项目涉及多设备代码同步问题，同一份代码同时存在于笔记本、台式机、工控机上，且在这些平台上都会需要进行代码调试。而且为了避免在实验设备上调试代码，许多不可控的因素可能导致代码丢失。因此需要一种平台代码同步和保存的方案。