1. 拆除夹爪，测量夹爪末端坐标
  2. 点击建模-测量-点到点，选择夹爪底面和末端面，记录得到的z坐标值
  3. 将夹爪安装回机器人末端
  4. 打开虚拟示教器，进入手动操纵-工具坐标-新建，修改名称，点击左下角初始值
  5. 修改第一个z（坐标位置）为刚才测得得值215.30，mass（质量）为1，第二个z（重心位置）初估一个数

  6. 验证坐标，选择动作模式为重定位，工具坐标为刚才新建坐标。操纵摇杆可看到机器人绕夹爪两末端中心点转动。